QD75D4 三菱Q系列定位模塊

QD75D4N可以替換QD75D4，QD75D4是三菱Q系列的4軸差分輸出類型的定位模塊，兩者的功能是一樣的，程序也不用更改。

QD75D4參數說明：4軸定位、差分輸出、2軸 3軸 4軸線性插補、2軸環性插補、控制單位(毫米、英寸、度、脈沖)、定位數據為600個數據/軸、最大輸出脈沖為1Mpps、40針引腳連接器

QD75D4 三菱Q系列定位模塊規格詳細說明：
【輸出類型】差動驅動裝置輸出系統
【控制軸數】4個軸
【插補功能】2軸 3軸 4軸線性插補、2軸環性插補
【控制系統】PTP(點到點)控制、路徑控制(可以設置線性和弧形)、速度控制、速度-位置切換控制、位置-速度切換控制
【控制單位】毫米、英寸、度、脈沖
【定位數據】600個數據(定位數據編號1~600)/軸(可以用外圍設備或順控程序設置)
【備份】參數、定位數據和塊起動數據可以保存在閃存ROM上(無電池備份)
【定位功能】
 1、定位系統
    · PTP(點到點)控制：增量系統/絕對系統
    · 路徑控制：增量系統
    · 速度-位置切換控制：增量系統/絕對系統(備注2)
    · 位置-速度切換控制：增量系統/絕對系統
 2、QD75D4 三菱Q系列定位模塊定位范圍
    ①絕對系統：
     · -214748364.8~214748364.7(μm)
     · -21474.83648~21474.83647(英寸)
     · 0~359.99999(度)
     · -2147483648~2147483647(脈沖)
    ②增量系統：
     · -214748364.8~214748364.7(μm)
     · -21474.83648~21474.83647(英寸)
     · -21474.83648~21474.83647(度)
     · -2147483648~2147483647(脈沖)
    ③速度－位置切換控制(INC模式)/位置-速度切換控制方式：
     · 0~214748364.7(μm)
     · 0~21474.83647(英寸)
     · 0~21474.83647(度)
     · 0~2147483647(脈沖)
    ④速度-位置切換控制(ABS模式)
     · 0~359.99999(度) 
 3、定位指令速度：
    0.01~20000000.00(毫米/分鐘)
    0.001~2000000.000(英寸/分鐘)
    0.001~2000000.000(度/分鐘)
    1~1000000(脈沖/秒)
 4、加速/減速處理：自動梯形加速/減速，S形加速/減速
 5、加速/減速時間：1~8388608(ms)可以為各個加速時間和減速時間設置4種形式。
 6、突然停止減速時間：1~8388608(ms)
【起動時間】
  1-軸線性控制：6(ms)
  1-軸速度控制：6(ms)
  2-軸線性插補控制(合成速度)：7(ms)
  2-軸線性插補控制(參考軸速度)：7(ms)
  2-軸環形插補控制：7(ms)
  2-軸速度控制：6(ms)
  3-軸線性插補控制(合成速度)：7(ms)
  3-軸線性插補控制(參考軸速度)：7(ms)
  3-軸速度控制：6(ms)
  4-軸線性插補控制：6(ms)
  4-軸速度控制：6(ms)
  起動時間延長的因素在下述條件下，下列時間會加到起動時間中：
  ·選擇S-形加速堿速：0.5(ms)
  ·其它軸正在運行中：1.5(ms)
  ·連續定位控制期間：0.2(ms)
  ·連續路徑控制期間：1.0(ms)
【伺服裝置之間的最大連接距離】10m
【內部電流消耗(5VDC)】0.82A
【閃存ROM寫次數】最大100000次
【占用的I/O點數】32點(I/O分配：智能功能模塊為32點)
【外形尺寸(毫米)】98(H)*27.4(W)*90(D)
【重量(kg)】0.16

【外部接線連接系統】40針連接器*2，差動驅動器公共端
【適用線徑】0.3平方毫米(用于A6CON1)，AWG#24(用于A6CON2)
【外部設備的適用連接器】A6CON1、A6CON2、A6CON4另外銷售
【最大輸出脈沖】1Mpps